
92분 새로운 임무를 부여 받은 스타플리트 우주선이 마키 반군의 뒤를 쫓던 중 은하계 반대편으로 휩쓸리고 만다.
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USS 보이저호가 무장 테러그룹 마퀴스에게 탈취된 우주선을 회수하는 임무 중에 생긴 알 수 없는 사고로 70,000광년 떨어진, 행성 연방의 최강의 적 '보그'가 살고 있는 델타 사분면으로 떨어지면서 귀환하는 과정을 그리고 있다. 시리즈 최초에는 약 75년이 걸릴 것으로 예상했으나 중간중간 여러 방법으로 이 기간을 23년까지 단축했고, 시즌 7 마지막 에피소드에서 시간 여행을 사용한 방법으로 남은 공간을 한 번에 넘어 귀환하게 된다. 최초 델타 사분면으로 떨어지게 된 사고로 인해 보이저호와 마퀴스쪽의 우주선 모두 상당한 피해를 보게 되어 다시 알파 사분면으로 돌아갈 수 있게 될 때까지 협력하기로 합의, 보이저호에서 말 그대로 "한 배를 타게 되는" 특이한 설정에다, 보그 종족 출신의 세븐 오브 나인을 비롯한 델타 사분면의 여러 원주민까지 선원으로 받아들이게 되어 스타 트랙 시리즈 중 가장 다양한 인종이 선원으로 등장하는 시리즈이며, 스타 트렉 TV 시리즈 중 유일하게 여성 함장을 등장시킨 시리즈이기도 하다. 아울러, 보이저는 함선 묘사에 실물 모델을 사용하지 않고 100% CG만으로 처리하게 된 최초의 스타 트렉 시리즈이다. 시리즈 초반에는 여전히 실물로 제작된 모델을 사용해 촬영했으나 시즌 3부터는 100% CG만으로 표현하게 된다.

92분 새로운 임무를 부여 받은 스타플리트 우주선이 마키 반군의 뒤를 쫓던 중 은하계 반대편으로 휩쓸리고 만다.
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46분 이미 지구 귀환 항로를 정한 보이저호는 정비가 한창이다. 이제 요직을 맡을 선원을 뽑을 차례이다.
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46분 보이저호 선원들은 최근 무시무시한 재앙이 발생한 한 행성을 발견한다.
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46분 딜리티움 보유량이 거의 다 떨어지자 제인웨이 선장은 닐릭스의 조언에 따라 딜리티움을 구할 수 있는 가장 가까운 곳으로 향한다.
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46분 보유 전력이 거의 다 떨어지자 보이저호 선원들은 항로를 변경한다.
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46분 델타 분면에서 웜홀을 감지한 보이저호 선원들은 웜홀이 지구 귀환의 통로가 되어주길 바라며 즉시 항로를 변경한다.
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46분 바네안은 억울한 톰 패리스에게 살인 유죄 판결을 내린다.
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46분 여지껏 발견된 적 없는 화학 원소로 보이는 무언가가 보이저호의 센서 스캔을 통해 소행성 무리에서 발견된다.
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46분 선원들은 자유자재로 은하계를 이동할 수 있는 쾌락주의자 외계 종족을 만나게 된다.
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46분 보이저호는 케이존-니스트림 우주선의 조난 신호에 응답하지만, 폭발로 인해 1명을 제외한 선원 전원이 이미 사망한 후이다.
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46분 해리 김이 베오울프에 관한 홀로그램 소설 프로그램을 이용하던 중 사라지자, 차코테와 투박이 조사관으로 파견되지만 그들 역시 사라져 버린다.
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46분 성운에서 나온 에너지 같은 존재가 차코테의 몸에서 그의 의식을 앗아간다.
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46분 패리스, 토레스, 더스트는 비디안에 의해 감금된다.
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46분 닐릭스는 마보르 제트렐이라고 불리는 하코니안에게서 치명적인 병에 걸렸다는 진단을 받는다.
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46분 보이저호에서 함께 일하게 된 스타플리트와 마키 선원들은 대체로 좋은 관계를 유지하지만 불량한 마키 몇 명이 반감을 품고 저항한다.
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